|
|
Промышленные работы
Промышленный робот (ПР) - автоматическая машина, стационарная или подвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций.
Манипулятор - управляемое устройство для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека при перемещении объектов в пространстве, оснащенное рабочим органом.
Под перепрограммируемостью робота понимается его свойство заменять управляющую программу автоматически или при помощи человека-оператора.
К промышленным роботам с программным управлением относят роботы, управляющая программа которых обладает совокупностью следующих признаков: а) содержит команды исполнительному устройству, относящиеся только к его движениям, непосредственно связанным с выполнением роботом функций согласно его назначению; б) команды исполнительному устройству представляют собой заранее установленные задания, регламентирующие его движения по степеням подвижности; в) последовательность выполнения команд исполнительным устройством является постоянной или изменяется в функции от контролируемых параметров внешней среды.
К промышленным роботам с адаптивным управлением относятся роботы, снабженные измерительными устройствами для восприятия внешней среды, и с управляющей программой, обладающей каким-либо из следующих признаков или их совокупностью: а) содержит команды исполнительному устройству, связанные не только непосредственно с выполнением функций робота согласно назначению, но и с целью приспособления к изменяющимся условиям выполнения технологического процесса (например, обхода нерегулярно появляющихся препятствий); б) содержит команды, определяющие правила формирования заданий, регламентирующих движения исполнительного устройства, по информации о текущем состоянии внешней среды; в) последовательность выполнения команд исполнительному устройству может изменяться в зависимости от состояния внешней среды, идентифицируемого с помощью специальных алгоритмов обработки информации с соответствующих измерительных устройств.
2005-2007 @ www.swedishbranch.ru
|
|